고구려

(기원전 37년 ~ 668년)

대모달(大模達), 말객(末客)

궁성경비

백제

(기원전 18년 ~ 660년)

5부(五部)

수도를 5부로 나누고 각 부마다 500명씩 편성, 궁성 경비 및 도성 수비

신라

(기원전 57년 ~ 935년)

시위부(侍衛府)

궁성 경비, 왕실 행차 수행

전기

(918년 태조 ~ 1122년 예종)

중군(中軍), 이군(二軍), 내순검군(內巡檢軍)

왕의 친위군(親衛軍), 궁검을 착용하고 궁성 경비, 왕의 출입 시 호위

후기

(1122년 인종 ~ 1392년 공양왕)

성중애마(成衆愛馬)

왕을 측근에서 호위하는 특수부대

전기

(1392년 태조 ~ 1623년 광해군)

내금위(內禁衛), 겸사복(兼司僕)

의흥친위군(義興親衛軍), 십사(十司)

왕의 호위 / 왕의 근접 호위 임무를 수행하는 소수정예부대

궁성경비 / 성내 순찰, 경비, 수도치안 병력

후기

(1623년 인조 ~ 1863년 철종)

호위청(護衛聽), 어영군(御營軍), 금군(禁軍)

숙위소(宿衛所), 장용위(壯勇衛),

장용영(壯勇營)

왕의 호위

궁성 경비

말기

(1863년~1887년 고종)

무위소(武衛所), 무위영(武衛營)

친군용호영(親軍龍虎營)

시위대(侍衛隊), 친위대(親衛隊)

고종의 친위군으로 전체 군무 통할

왕의 호위

궁성 경비